コナミより1999年3月11日に発売されたNINTENDO64用3Dアクションゲーム。振動パック対応。
悪魔城ドラキュラシリーズで初めてキャラクター、ステージが3Dポリゴンで表現されている。
19世紀中期のトランシルバニア地方。ベルモンドの血を受け継ぐヴァンパイア・ハンターの青年ラインハルト・シュナイダー、魔導一族の血を受け継ぎ魔法を扱う少女キャリー・ヴェルナンデスの2人が、復活したドラキュラ伯爵を封印するべく悪魔城へ向かう。
プレイアブルキャラクターは、ラインハルトとキャリーの2人から選択できる。ステージクリア型のゲームで、2人共通のステージとそれぞれ専用のステージがあり、ボス敵なども一部異なる。ステージによっては謎解き・探索の要素がある。
基本攻撃はラインハルトはムチとダガー、キャリーは遠距離攻撃のエネボール(溜め撃ちで攻撃力が増してホーミング性能がつく)と近距離用のリングを使用する。共通の攻撃アイテムによるアイテムアタックが行なえる。
続編として『悪魔城ドラキュラ黙示録外伝 LEGEND OF CORNELL』がある。