PI制御のオーバーシュートは、起動時してから温度が目標値に達してからはじめてファン制御を開始すれば回避できそうです。またゲインKpが大きいと温度入力のノイズをそのまま増幅してしまうのでこれは小さめに変更。 ということで電源ON後から目標値Sv=40℃の間はファンを停止して自然上昇に任せ2-3分後Svに達したところでKp=1,Ki=1,Kd=0のPI制御を開始した時の温度プロファイルはこうなりました 制御開始直後にハンチングを起こしていますがその後は安定します ここまでPC上のツールでパラメータを制御していましたが、値が決定したのでこれらの作りをすべてPIC側ファームに組み込み自律的に動作できる…