MR2の後継車種。MR駆動のオープンカー。
バブルの影響もあり大パワー化、重量増加を起こしたSWとは違い、
AWのコンセプトであった「MR駆動のライトウェイトスポーツ」
をふたたび前面に押し出したものになっている。
セリカと同様にZZ型エンジンを搭載するが、セリカは2ZZ、MR-Sは1ZZと
若干仕様が違うエンジンを搭載している。
MR-Sの注目すべきポイントの1つとしてクラッチレス6MTが挙げられる。
クラッチの操作なし(アクセルとブレーキの2ペダル構成)でシフトアップ/ダウンが可能なシステムでありAT限定免許でも運転が可能とされる。
来る2007年7月末に製造が打ち切られることが決定した。
これにより、2012年のトヨタ86(FT-86)発売まで、トヨタ自動車の国内向けラインナップからスポーツカーが消えることとなった。