バンダイより1987年8月10日に発売されたファミリーコンピュータ用アクションRPG。
車田正美の漫画『聖闘士星矢』のゲーム化作品。クロスのデザイン等はアニメ版がベースとなっている。
原作の冒頭から、十二宮における黄金聖闘士との戦いまでを描いているが、中途半端なところで終わる。
主人公のペガサス星矢を操作して、雑兵を倒して進むサイドビューのアクションステージと、コマンド選択方式のボス戦で構成される。
1988年5月30日に、十二宮編の完結まで描いた続編『聖闘士星矢 黄金伝説完結編』が発売された。
また、2003年7月31日には、『聖闘士星矢 黄金伝説』と『聖闘士星矢 黄金伝説完結編』をセットにしてリメイクしたワンダースワン用ソフト『聖闘士星矢 黄金伝説編Perfect Edition』が発売された。