名前の通り、遠江国浜松(現静岡県浜松市)に所在した城。型式としては平山城。現在は浜松城公園の一部。
旧名は曳馬城(引馬城)で今川家臣の飯尾氏の城だった。
家康が攻略後、1570年に岡崎城から移り、浜松の名を興すとともに改修工事を行い、居城とした。以後、駿河攻略後に家康が駿府城に移る(1586年)まで、徳川家の中枢となった。
家康の関東移封後に堀尾吉晴に与えられ、堀尾家が松江に移って後は徳川家譜代大名の城となった。歴代藩主が幕府の要職に昇ることが多く、ために「出世城」との別名もある。
明治維新後に廃城となる。現在の天守閣は1958年に再建されたもの。