四元数

今日も、しまづさんのyoutubeシリーズで３D脱出ゲームの勉強です。 www.youtube.com今日は、 # 08ズームパネルの作成 # 09ズームオブジェクトの作成 # 10ズームオブジェクトの回転 をやりました。# 07アイテムの使用の時点で、ItemBoxの選択の初期化が抜けているように思えていたので ちょっとドキドキしていたのですが、# 08ズームパネルの作成でしっかり対策されていました🤣 そりゃそうよね〜😆 それはともかく、今回の動画での一番の学びは、やっぱり「# 10ズームオブジェクトの回転」での、 Objectの回転軸を指定する方法と、その回転軸に…

八元数は、四元数を拡張して得られる 8 次元の数体系です。八元数の定義が 480 通りあることを導出します。

ScLerpとは 英語で「Screw Linear Interpolation」です。 日本語に無理やり訳すと「ねじ線形補間」とか「らせん線形補間」とかになるんですかね。 本記事では、そのまま ScLerp を書くことにします。 ねじパラメータを二重四元数に変換 本記事は、剛体変換をねじパラメータで表す の続きですので、使用する数をまずは書きだします。 剛体変換を表す行列： 剛体変換の回転を表す行列： 剛体変換の平行移動を表すベクトル： 回転行列 から求めた原点を通る回転軸を表す単位ベクトル： 回転行列 から求めた回転角： 回転軸に沿った平行移動の符号付距離： 原点から回転軸への垂線の足の位置…

単位四元数を回転軸と回転角に変換する 導出に関しては簡単なので、説明はせずに該当するglMatrix.jsのメソッドを貼り付けておきます。 /** * Gets the rotation axis and angle for a given * quaternion. If a quaternion is created with * setAxisAngle, this method will return the same * values as providied in the original parameter list * OR functionally equivalent va…

剛体変換を表す行列 剛体変換を表す行列 は以下のようになっています。 とします。 の行列から、回転変換と平行移動変換を抽出するのですが、そのためには回転が先か平行移動が先か指定する必要があります。 どちらを指定しても回転変換は同じですが、平行移動変換が変わります。 回転行列 から変換された単位四元数を とします。 回転行列から単位四元数への変換の記事で行列から単位四元数への変換は解説しています。 剛体変換を表す行列を「二重四元数」に変換する 回転変換が先の場合 このとき、位置ベクトル は、以下のように変換されます。よって、平行移動変換に対応する四元数は となります。 以上より、「回転変換が先」…

こんにちは(^^)/数秘カウンセラーの山本真左美です。 本当に久しぶりの記事投稿・・・となりました(;^ω^)なので何を書こうか迷いに迷いましたが、ここであらためて原点に立ち返り【数秘術ってなに？】のテーマについて考え、数秘の楽しさや奥深さを、みなさんと共有できたらと思います。 ◆数秘術の歴史 「数秘術」は、大きく分けると【カバラ数秘】【ピュタゴラス数秘】の二つの流れがあり、そのうちのひとつ「ピュタゴラス数秘」から、現在広く使われている【現代数秘学】へと派生していきました。Ｒｅａｌ ｍｅ数秘鑑定は、この【現代数秘学】を用いています。 「ピュタゴラス」と名前がついていますが、歴史を紐解くと、実際…

はじめに 基本的にglMatrixを使います。 glMatrixに無いものを作成しました。 「回転行列」と「オイラー角」と「四元数」を相互変換します。 なお、オイラー角はABCのタイプ(回転軸がすべて異なるタイプ)のみサポートしております。 第1軸と第3軸が一致する場合のタイプはサポートしておりませんので、ご了承ください。 先に便利な関数を作っておく 回転行列作成時にメソッドを呼ぶ回数を1回にするために以下の「回転行列作成」関数を作成します。 mat4.fromRotationを呼び出すだけです。 // Mat4 rotation function mat4Rotation(angle, ve…

はじめに 2つのベクトルを一致させる座標変換をクォータニオンを使って作る という記事を読んでまして、良い記事だなって思ったので自分用にまとめておきます。 アプリなら、入力者がマウスクリックで指定した三角形の法線方向をビュー座標系のz+にする場合などに使えるかなって思います。 導出 移動元のベクトルを 、移動先のベクトルを とします。 ただし、 とします。原点周りの回転を考えるのだから、当然の仮定だと思います。 を に一致させる任意軸回りの回転による変換を求めてみます。まず、角度を求めます。 のなす角度を とすると、と求まります。次に、回転する軸のベクトル を求めます。 より、回転軸と回転角度が…

とりあえずメモがてら。 「ジョゼ子ちゃん」呼称採用の由来はこの辺り。 今更の気づきですが、ダイビングショップでインストラクターのバイト中の恒夫には「出来ない事がある人に手助けをする」のは基本的に手慣れたものなんですね。バイト仲間の隼人や舞が揃ってお人好し級で世話焼きなのも職業病なんだな。やっぱりスゴいな、この作品。#ジョゼ虎 #ジョゼと虎と魚たち — しゅとるむ (@MasterDs2) 2021年1月22日 隼人が「ジョゼ子ちゃん」呼びするのは、恒夫のジョゼへの自覚せざる想いを察して（しょっちゅうジョゼの話をしてる事で判明済み）本名のクミ子とも恒夫だけの特別な呼び方のジョゼとも呼べないから、…

牛乳パックを角から角へ押し潰しながら思う。 角から眺めた空間に虚数を混ぜようかとふと思い、 角から角へ押し潰すと、重ね合わせが実体化するのは平面だなぁと。 だから四元数では３っつあるのか。

メモ書き ｢​｣

10/09(月) 午前9時頃に目を覚ました。1時間ほど布団でゴロゴロしていたが、二度寝にチャレンジするよりいったん起きてしまったほうが生産的だなと思って身を起こし、それから夕方までずっと週記を書いていた。 学食の夜の部に行ったら牛乳が値上がりしていてびっくり。自分が入学したころは68円だった。 助けて！！！（大声） pic.twitter.com/elToCZaUxa— こたつがめ (@kotatsugame_t) 2023年10月9日 ラノベを購入して帰宅し、それから深夜までずっと週記を書いていた。切りのいいところまで書いたら仮眠しようとは思っていたがタイミングを逃した。午後11時過ぎに投稿…