ナムコ(現・バンダイナムコゲームス)が1989年4月にリリースしたアーケードゲーム。
1986年に発売されたファミコンソフト「ワルキューレの冒険 時の鍵伝説」の続編。
前作に引き続きキャラクターデザインを冨士宏が担当。
アーケードゲームとしてリリースされたことで、前作より全ての面でパワーアップしている。2人同時プレイも可能。
PCエンジン版は1990年8月9日に発売。
また、1997年2月28日発売のプレイステーション用ソフト「ナムコミュージアムVol.5」にアーケード版が収録されている。
アーケード版、PCエンジン版ともWiiのバーチャルコンソールで配信されている。