任天堂より1998年11月21日に発売されたNINTENDO64用アクションアドベンチャーゲーム。振動パック対応。
ゼルダの伝説シリーズの第5作目で、シリーズ初となる3Dアクションアドベンチャー。ハイラルの世界をフルポリゴンで見事に表現。1996年に発売された『スーパーマリオ64』を叩き台に、Z注目システムを採用し、3Dアクションのひとつの完成形を作り上げた。
全世界累計販売本数は700万本を超える。第2回文化庁メディア芸術祭デジタルアート(インタラクティブ)部門大賞を受賞するなど、国内外の賞を総ナメにした。
本作の直接の続編に『ゼルダの伝説 ムジュラの仮面』がある。
2002年末に発売されたニンテンドーゲームキューブ用ソフト『ゼルダの伝説 風のタクト』の予約特典として、『ゼルダの伝説 時のオカリナGC』が配布された。基本的にN64版「時のオカリナ」そのままの内容で、ゲームキューブに合わせボタン配置が変更されている。さらに、64DDの拡張ディスクとして発売される予定になっていた『ゼルダの伝説 時のオカリナ裏』も収録。「裏」バージョンは、ストーリーの流れは変わらないが、ダンジョンが刷新され、難度も大幅に上がっている。
また、クラブニンテンドーのポイント交換特典『ゼルダコレクション』(現在は交換終了)にも収録されている。「裏」バージョンは収録されていない。
Wiiのバーチャルコンソールでも2007年2月27日から配信開始。価格は1,200Wiiポイント。振動には対応していない。
2011年6月16日には、ニンテンドー3DSでリメイク版『ゼルダの伝説 時のオカリナ 3D』が発売された。