セガより1996年1月26日に発売されたセガサターン用ゲームソフト。開発はトレジャー。
公称ジャンルは"格闘ロールプレイングゲーム"。
3ライン制の横スクロール型のアクションゲームで、プレーヤーは画面に出現する敵を次々となぎ倒していく。コマンド入力技やガードといった対戦格闘ゲーム的な要素や、経験値によるレベルアップというRPG的な要素が盛り込まれている。
シナリオモードは選択肢によって分岐しており、エンディングは複数存在する。
また、対戦モードは市民のような雑魚キャラクターからラスボスまでの全てのキャラクターが登場し、荒唐無稽な戦いが楽しめる。周辺機器のマルチターミナル6を使用することで、最大6プレイが可能。
2004年9月22日、ゲームボーイアドバンスで続編の『アドバンス ガーディアンヒーローズ』が発売された。
2011年10月12日には、HDグラフィックスに対応した『ガーディアンヒーローズHD』がXbox 360(Xbox Live Arcade)で配信開始された。セガサターン版を再現した「オリジナル」と、ゲームバランスと操作方法をチューニングした「アレンジ」の2種類のモードが用意されている。対戦モードではオンラインで最大12人の対戦プレイが可能。