「法の不知は害する」について

「法の不知は害する」という考え方はどのような経緯で生まれたのでしょうか?素人考えでは、一生かかっても読みきれない程膨大にある法律の中の、自分がまだ見たことも聞いたことも無いような罰則規定に書かれ...